來(lái)源：遼寧工程技術(shù)大學(xué)

近日，由遼寧工程技術(shù)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院田立勇副教授及其團(tuán)隊(duì)研發(fā)的帶式輸送機(jī)不停機(jī)更換托輥機(jī)器人，在中煤華晉公司王家?guī)X礦的成功應(yīng)用，填補(bǔ)了國(guó)內(nèi)在更換托輥機(jī)械設(shè)備空白，帶式輸送機(jī)不停機(jī)更換托輥機(jī)器人在王家?guī)X礦成功應(yīng)用，實(shí)現(xiàn)功能上的新突破。

目前，遼寧工程技術(shù)大學(xué)為中煤華晉王家?guī)X礦設(shè)計(jì)的不停機(jī)更換托輥機(jī)器人已成功實(shí)現(xiàn)在不停產(chǎn)停機(jī)的狀態(tài)下，快速安全更換托輥。不停機(jī)更換托輥機(jī)器人的成功應(yīng)用，不僅極大地提高了生產(chǎn)效率，同時(shí)降低了安全風(fēng)險(xiǎn)，為王家?guī)X礦在建設(shè)智能化礦井征程中實(shí)現(xiàn)了重大突破，全國(guó)首臺(tái)不停機(jī)更換托輥機(jī)器人在王家?guī)X礦主平硐成功應(yīng)用，是機(jī)械化代替人工作業(yè)更換托輥的最新成果。

該機(jī)器人是國(guó)內(nèi)首臺(tái)更換帶式輸送機(jī)托輥的專業(yè)設(shè)備，解決煤礦帶式輸送機(jī)不停機(jī)更換托輥問題，提高了煤炭生產(chǎn)效率，為煤礦智慧礦山建設(shè)增添了亮點(diǎn)。

在機(jī)器人研發(fā)過程中，學(xué)院組織10余人的研發(fā)隊(duì)伍，充分發(fā)揮了團(tuán)隊(duì)協(xié)作優(yōu)勢(shì)，對(duì)機(jī)器人結(jié)構(gòu)及參數(shù)進(jìn)行不斷優(yōu)化，通過10個(gè)月的研究與生產(chǎn)制造，克服了狹窄空間遠(yuǎn)距離行走、復(fù)雜作業(yè)環(huán)境平臺(tái)調(diào)整、多級(jí)伸縮平臺(tái)、不停機(jī)皮帶舉升等技術(shù)難題，申請(qǐng)專利5項(xiàng)，發(fā)表論文3篇，后續(xù)將進(jìn)一步對(duì)該項(xiàng)技術(shù)進(jìn)行研究，提高帶式輸送機(jī)煤炭主運(yùn)輸系統(tǒng)的智能化、自動(dòng)化水平。設(shè)備成功應(yīng)用得到了礦方高度認(rèn)可，中煤華晉公司、中煤集團(tuán)先后對(duì)項(xiàng)目情況進(jìn)行了報(bào)道。

王家?guī)X礦調(diào)試現(xiàn)場(chǎng)圖

更換托輥機(jī)器人井下作業(yè)

更換托輥機(jī)器人更換平托輥

更換托輥機(jī)器人更換側(cè)托輥

中煤華晉王家?guī)X礦12.8公里主皮帶運(yùn)輸系統(tǒng)中有近2萬(wàn)個(gè)運(yùn)行中的托輥，由于易耗損特性，檢修任務(wù)十分繁重，每換一個(gè)托輥大概需要停機(jī)15分鐘，如果頻繁停機(jī)檢修的話，勢(shì)必影響礦井的正常安全生產(chǎn)，并且采用停機(jī)人工更換托輥方式，作業(yè)勞動(dòng)強(qiáng)度大存在很大的安全風(fēng)險(xiǎn)。

不停機(jī)更換托輥機(jī)器人應(yīng)用于王家?guī)X煤礦主平硐皮帶，可以在輸送機(jī)不停機(jī)的狀態(tài)下對(duì)帶上部三個(gè)槽型托輥進(jìn)行更換，既能保證煤炭開采過程的連續(xù)性，又能保證托輥更換過程安全可靠，該機(jī)器人由行走機(jī)構(gòu)、調(diào)整平臺(tái)、支撐皮帶平臺(tái)、前機(jī)械手、后機(jī)械手、液壓控制系統(tǒng)、電氣控制系統(tǒng)組成。整機(jī)行走機(jī)構(gòu)采用液壓馬達(dá)、履帶結(jié)構(gòu)，最大程度上保證了行駛的穩(wěn)定性和可靠性；調(diào)整平臺(tái)自帶動(dòng)力系統(tǒng)，采用機(jī)電液壓控制，由液壓缸進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，每個(gè)動(dòng)作都采用單獨(dú)控制按鈕，可以有效控制每個(gè)結(jié)構(gòu)的獨(dú)立運(yùn)行，同時(shí)設(shè)有長(zhǎng)按和點(diǎn)動(dòng)兩種功能，便于設(shè)備進(jìn)行細(xì)微調(diào)整，極大提高了調(diào)整的精確率。